AMR仿真模型

AMR仿真模型

AMR仿真模型

根据现行协议和AMR本体逻辑功能,使用Python及mosquitto设计并实现的AMR仿真模型

  • 剥离二维码/slam导航定位方式,实现本体的状态机、运动、定位、任务实现逻辑
  • 充分追求OOP思想,设计任务大类,定位任务开始、暂停\继续、结束方法,通过回调函数触发任务状态改变上报给状态机模型,触发状态改变及子任务结果上报,不同任务(导航、充电、动作)继承任务大类,根据需要重写相关方法
  • 设计各个线程类的定时器取代threading.run(),根据功能不同确定运行频率,减少资源占用,便于大规模仿真
  • 设计模型内消息订阅/发布模块,实现模型内数据通过topic实现传输,高效且安全
  • 设计本体的运动模型,按路径线段夹角及交管点设置子目标点,根据距离子目标点的距离,动态计算AMR实际速度,使运动过程科学平滑,AMR仿真模型具备单独设置加速度、最大限速的功能
  • 设计AMR状态机,在模型初始化、运行中、暂停中、停止、结束这个阶段响应响应的本体逻辑
  • 设计过程中处处考虑资源使用,一个模型一个线程,使用python内置数据结构和设计对象模型,传输数据

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2022-06-08